結び目理論

紐を結ぶという行為は、昔から人々の生活においてなくてはならないものでした。今でも普段の生活の中で、靴紐やご祝儀袋など、他にもたくさんの物を結んで生活の中で利用しています。我々が実際に物を結んで使う場合、引っ張っても解けないような結び方や、一部を引っ張るだけで簡単に解くことができる結び方など、その目的によって結び方を変えて用います。これらは本質的に何が異なっていてこのような違いが出てくるのでしょうか?